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COOPÉRATION AVEC UNIVERSITÉ DE CERGY-PONTOISE ET UNIVERSITÉ DE VERSAILLES SAINT‐QUENTIN‐EN‐YVELINES

Fin de l’année à Cergy-Pontoise

Le 18 décembre 2014 à 10h00 à l’Amphithéâtre A1 de l’Université de Cergy-Pontoise en France a commencé la soutenance publique de la thèse du doctorant Artem MELNYK sur le sujet « Perfectionnement des algorithmes de contrôle-commande des robots manipulateurs électriques en interaction physique avec leur environnement par une approche bio-inspirée ».

Le travail de M. MELNYK a été réalisé dans le cadre de la coopération entre l’Université de Cergy-Pontoise et l’Université Nationale Technique de Donetsk sous la co-direction scientifique de Professeur Vladimir BORISSENKO (chaire « Commande électrique et automatisation des systèmes industriels ») et de Professeur Patrick HÉNAFF (École des Mines de Nancy).

Le jury a été composé de rapporteurs M. Stéphane REGNIER, Professeur à l’Université Pierre et Marie Curie, et M. Eric MONACELLI, Maître de Conférences à l’Université de Versailles Saint-Quentin, de co-directeurs de thèse M. Patrick HÉNAFF, Professeur à l’École des Mines de Nancy, et M. Vladimir BORISSENKO, Professeur à l’Université Nationale Technique de Donetsk, d’examinateurs M. Philippe GAUSSIER, Professeur à l’Université de Cergy-Pontoise, et Mme Yvonne DELEVOYE-TURRELL, Professeur à l’Université Lille Nord de France.

Avant de commencer la soutenance, a eu lieu la séance des membres du jury où le Président du jury a été élu. C’était Mme le Professeur Yvonne DELEVOYE-TURRELL, expert renommé dans le domaine des systèmes intelligents. Elle a ouvert la séance du jury, en présentant les membres du jury et le règlement du travail. La parole pour le rapport a été accordée à M. MELNYK. Le rapport durait 45 minutes.

Selon le règlement de soutenance, ce sont M. Stéphane REGNIER et M. Eric MONACELLI qui les premiers ont pris la parole pour conclure sur la thèse. Chacun des intervenants a analysé en détail la thèse, a noté ses avantages et ses inconvénients. Puis, chaque des intervenants a posé des questions nécessitant des précisions et explications. Généralement, ces questions ont été concerné la préparation et la réalisation des expériences, l’étalonnage des appareils, le traitement des résultats expérimentaux. M. MELNYK a donné les réponses exhaustives qui ont satisfait complétements les rapporteurs, aussi bien qu’une excellente connaissance de la langue française.

Puis ce sont les examinateurs qui ont attaqué activement par ses questions. Ici, il faut mettre en avant M. le Professeur Philippe GAUSSIER qui est le responsable de l’équipe neurocybernétique au laboratoire « Equipes Traitement de l'Information et Systèmes » et un expert dans le domaine des systèmes neuronaux. Le doctorant devait bien mobiliser ses connaissances pour répondre aux questions de M. GAUSSIER.

Mme Yvonne DELEVOYE-TURRELL, comme le Président du jury et seconde examinateur, a eu le dernier mot et a donné la possibilité d’intervenir aux co-directeurs de la thèse.

M. HÉNAFF a noté que pendant la collaboration M. MELNYK a réussi à passer le chemin d’un chercheur débutant à un savant qui a décidé quelques problèmes intéressants de «handshaking».

M. BORISSENKO, Professeur de l’UNTD, a souligné les principaux aspects de personnalité de M. MELNYK sont l’accent sur le résultat final, le maximum de dévouement, la capacité d'auto-apprentissage et la haute sociabilité.

Le dernier aspect de personnalité - la sociabilité et l’art de se faire bien venir – a été bien démontré à la journée de soutenance. Beaucoup d’invités sont venus des autres villes avec qui Artem communiquait et travaillait aux laboratoires « Equipes Traitement de l'Information et Systèmes » (Université de Cergy-Pontoise), « Laboratoire d'ingénierie des systèmes de Versailles » (Université de Versailles Saint-Quentin), « Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications » (École des Mines de Nancy).

Le Président du jury Mme Yvonne DELEVOYE-TURRELL suivait attentivement le déroulement de la soutenance, et quand M. le Professeur BORISSENKO avait terminé son intervention, elle a pris ses fonctions d’examinateur et de Président du jury. Au début, elle, comme examinateur, était stricte mais juste. Le Président du jury a fait le bilan : la soutenance a réussi, il reste définir l’opinion particulière du jury. Pour cela le jury est entré dans la chambre des délibérations. Le débat était complétement confidentiel mais la conclusion a été annoncée pour tout le monde.

Les membres du jury avec le Président étaient revenus à l’Amphithéâtre, tous les présents se sont dressés au début et dans le silence Mme Yvonne DELEVOYE-TURRELL a solennellement annoncé que le jury a attribué le grade de Docteur en Génie informatique, automatique et traitement du signal de l’Université de Cergy-Pontoise à M. Artem MELNYK.

Tous les présents ont supporté cette décision par les applaudissements. L’œuvre de 5 ans de M. MELNYK à l’UNTD et à l’UCP (les 18 mois du travail en France ont été supporté financement par l’AUF, le programme « DNIPRO », le laboratoire ETIS et l’École des Mines de Nancy) a terminé avec le succès.

Nous attendons que nouvel docteur ambitieux ait de nouvelles réalisations scientifiques.

À ce temps nous avons les deux chercheurs qui continuent ses travaux scientifiques. Premièrement, il faut nommer Mlle Ganna PUGACH qui fait ses expériences sur l’utilisation de peaux artificielles dans les systèmes de la commande par les manipulateurs de robots. Elle a obtenu la bourse de l’AUF. Le deuxième – c’est M. Anton ZHDANOV qui doit terminer son travail scientifique au mois de mars. Ils travaillent dans la même équipe sous la direction de M. Alexandre PITTI. À l’Université de Nancy (École des Mines de Nancy) M. Roman KRESHCHAK termine sa thèse de Master.

Avec tels succès l’orientation « Électromécanique » du Département Français des Scientifiques et Techniques rencontre son 20ème anniversaire.

Professeur à la chaire « Commande électrique et automatisation des systèmes industriels », responsable de l’orientation « Électromécanique » du Département Français des Sciences et Techniques, responsable de la coopération entre l’UVSQ, l’UCP et l’UNTD,
BORISSENKO Vladimir Philippovitch


Soutenance des masters (07.03.2014)


Translation en ligne de la soutenance de la thèse de doctorat de Monsieur Viacheslav KHOMENKO


Exposé de Viacheslav KHOMENKO en France

Monsieur Viacheslav KHOMENKO a soutenu sa thèse de doctorat en co-tutelle «Modélisation et compensation des déficiences linéaires et non linéaires dans les transmissions électromécaniques des robots humanoïdes» en Génie Informatique, Automatique et Traitement du Signal à l'Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines le 5 juillet 2013.

Pour atteindre ce but Viacheslav, professeur à la chaire « Commande électrique et automatisation des systèmes industriels », a réalisé un très grand travail scientifique et administratif. En 2007, après ses études en Master à l’Université Nationale Technique de Donetsk, il s’est engagé dans la voie de la science. Et voilà, tout de suite le succès – son travail scientifique a gagné le Prime de l’Académie Nationale des Sciences d’Ukraine pour les jeunes chercheurs. Messieurs Volodymyr Borysenko (son dirigeant scientifique de côté de l’UNTD) ensemble avec Viacheslav ont établi la première collaboration entre l’UNTD et l'Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Ils ont organisé la visite du professeur de l’université Français, Monsieur Patrick Hénaff à l’UNTD en juin 2008. Grace à cette coopération, Monsieur KHOMENKO a eu la possibilité de réaliser sa thèse de doctorat en cotutelle. De la part de la France le directeur administratif de thèse était Professeur Fethi BEN OUEZDOU, et l’encadrant scientifique Maître de Conférences Patrick HENAFF. Ce projet a gagné le concours pour obtenir le financement de l’Agence Universitaire de la Francophonie et ensuite il était cofinancé par l’EGIDE.


Translation de la soutenance en ligne à Donetsk

La soutenance de cette thèse s’est tenue en France, au Laboratoire d’Ingénierie des Systèmes de Versailles (LISV) de l’UVSQ pourtant sa translation en ligne était réalisée à l’UNTD. Tout a été parfaitement organisé par Monsieur Artem MELNNIK, doctorant à la chaire « Commande électrique et automatisation des systèmes industriels ». En suivant des flèches, nous sommes venus à la salle 8.105. La soutenance de Viacheslav a été projetée sur l’un de deux grands écrans et les diapositives de sa présentation sur un autre. Les représentants à cet évènement étaient visibles les uns à des autres. De côté de l’UNTD étaient présents Monsieur le Recteur Alexandre MINAEV, Monsieur le Vice-recteur aux Relations Internationales Ilya NAVKA, Monsieur le Vice-recteur aux Recherches scientifiques Evgueny BACHKOV, Monsieur le Doyen du Département Français Sciences et Techniques Guennady KLIAGUINE, aussi bien que les professeurs et les étudiants de l’Université. De la part de la France, nous avons pu voir le jury : Professeur Gabriel ABBA (Université Paul Verlaine), Professeur Franck PALIS (Université de Magdeburg), Fethi BEN OUEZDOU (Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines), Professeur Volodymyr BORYSENKO (Université Nationale Technique de Donetsk), Maître de Conférences Patrick HENAFF (Université de Cergy-Pontoise), Professeur Yasser ALAYLI (Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines), Maître de Conférences Olivier BRUNEAU (Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines), Professeur Thierry DHORNE (Attaché de coopération Universitaire et Scientifique, à l’Ambassade de France à Kiev), Professeure Olga TOLOCHKO, (Université Nationale Technique de Donetsk).


Interprétation synchrone d’Artem MELNYK

Physiquement nous étions dans les différents points du monde mais mentalement nous étions dans une atmosphère particulière et solennelle.

La durée de la présentation était de 40 minutes (habituellement en Ukraine cela dure 20 minutes). Le problème posé au travail est le suivant. Les robots marcheurs demandent un contrôle articulaire des jambes précis car cela influence leur équilibre. Il est important de compenser les effets vibratoires provoqués par les déficiences articulaires (élasticités, jeux mécaniques et frottements). La démarche proposée par Viacheslav consiste à ajouter une correction dans les boucles d’asservissement articulaires du robot d’une manière robuste par rapport aux changements des conditions du fonctionnement et aux paramètres du robot. Il a utilisé les méthodes de contrôle à base des réseaux de neurones et des oscillateurs non linéaires. Pour connaitre les couples articulaires exacts du robot, il a pris en compte les non linéarités des transmissions électromécaniques. Une méthode de mesure non directe des accélérations articulaires qui permet d’établir une contre réaction précise a été proposée. La validation expérimentale des méthodes de compensation et de contrôle a été réalisée sur le robot ROBIAN pour des mouvements de flexion-extension.

Après l’exposé le jury a posé beaucoup des questions (le questionnement a duré une heure et demi environ). La discussion scientifique, les réponses bien argumentées ont été vraiment intéressantes. Nous avons eu le plaisir d’entendre beaucoup des mots complimenteurs pour Viacheslav, aussi bien que sur le haut niveau scientifique et pratique de ses recherches.

Puis le jury est parti pour la prise de la décision finale. Une demi-heure en attente et voilà, Viacheslav KHOMENKO a obtenu le titre de Docteur de l’Université de Versailles Saint Quentin-en-Yvelines avec la mention Très Honorable. Nous sommes fiers de lui. Toutes nos félicitations et applaudissements !


Viacheslav vient de devenir le Docteur


Félicitations !!!

Aujourd'hui, le 05 juillet 2013, Monsieur Viacheslav KHOMENKO a soutenu avec le succès sa thèse de doctorat «Modélisation et compensation des déficiences linéaires et non linéaires dans les transmissions électromécaniques des robots humanoïdes» en Génie informatique, automatique et traitement du signal à l'Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines.




Coopération fructueuse supportée par AUF

Depuis 2005 grâce à la géniale réalisation d'idées avancées de M. le Doyen Kliaguine Guennady et de Mme Voskoboynikova Nina, notre université, l’Université Nationale Technique de Donetsk (UNTD), est devenue l‘une des six institutions membres en Ukraine de l'Agence Universitaire de la Francophonie (AUF). En outre, notre université est partenaire avec l'Université de Cergy-Pontoise (UCP) en France. La convention a été signée en 2010 grâce à l’activité efficace de M. Volodymyr Boryssenko, coordinateur des accords entre les universités de Versailles St Quentin et de Cergy-Pontoise.

Le but principal de la coopération entre l’UNTD, chaire de la Commande Électrique et Automatisation des Installations Industrielles et l'UCP, est la formation des enseignants scientifiques en français à travers l'encadrement des thèses en co-tutelle et le développement de formations nouvelles pour les étudiants francophones. Depuis janvier 2010, mon travail de thèse est effectué en co-tutelle UNTD/UCP. Le directeur ukrainien est le Pr. Vladimir Borissenko (professeur - UNTD) et du côté français, la thèse est dirigée par Dr. Patrick Hénaff (maître de conférences, HDR - UCP/ETIS).

J'ai bénéficié de la bourse de doctorat de l’AUF de 10 mois pour l’année académique 2011/2012 pour la discipline « Sciences de l’information ». La première étape des 3 mois s'est déroulée à l'établissement d'origine – UNTD. La seconde étape de 7 mois s’est effectuée au laboratoire ETIS de l'UCP.

Le laboratoire ETIS, Équipes Traitement de l'Information et Systèmes, est une entité de recherche commune à l’École Nationale de l’Électronique et de ses Applications (ENSEA) et à l'UCP, et au Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS UMR 8051); il est implanté dans les locaux de l'ENSEA et de l'UCP.

Pendant la période à l'UNTD j’ai effectué des expériences d'interaction rythmiques sur le bras Katana 5M. Elles ont été réalisées en vue de préparer les expériences qui auront lieur à ETIS sur le bras Katana 6M. L'algorithme d'apprentissage et architecture du contrôleur neuronal proposé en cohérence avec ceux étudiés auparavant ont été définis. La simulation de l’algorithme a validé les hypothèses préliminaires.

Pendant mon du séjour à l'UCP, j'ai accompli ma recherche au laboratoire ETIS. C'est la partie essentielle de mon travail. Le début du séjour est arrivé en même temps que la Journée des doctorants du laboratoire ETIS, le 24 janvier 2012. Parmi les présentations orales des 31 doctorants ma présentation a été reconnue comme la meilleure par le jury du laboratoire ETIS. Les deux premiers mois du séjour, j'ai fait l'étude approfondie des particularités de la commande du bras manipulateur en utilisant le Katana Native Interface (KNI) pour réaliser l’algorithme d'interaction rythmique avec plusieurs degrés de libertés. Le contrôleur neuronal à base de Central Pattern Generator (CPG) a été implémenté suivant le modèle de Rowat–Selverston. Les commandes générées par le contrôleur neuronal peuvent être contrôlées à la fois en amplitude et en fréquence en changeant les propriétés intrinsèques des cellules couplées. Un mois a été nécessaire pour la mise en œuvre expérimentale de l'apprentissage et du maintien du rythme. Le mois suivant, j'ai commencé la partie expérimentale du '' hand shaking '' entre le robot et l'homme; et j’ai réalisé plusieurs types d’expérience avec le même scénario. L'exploration et l'interprétation de ces premiers résultats ont eu lieu durant le mois de mai. Les deux derniers mois, je me suis concentré sur l'utilisation du nouveau bras manipulateur Jaco acheté par le laboratoire.

D’être le doctorant ce n’est pas seulement effectuer la recherche, l’enseignement est aussi exagéré durant trois années.

Doctorale de l'UCP m'a proposé de suivre des modules pour les doctorants « French Language Courses for foreign PhD students Atelier d'écriture de la Thèse » . Cette formation s'est déroulée sur 2 heures de cours par semaine pendant 12 semaines. Nous avons bénéficié également d'un accompagnement individualisé en tutorat et en e-learning. Les objectifs de la formation suivie étaient d'acquérir les compétences rédactionnelles en français, nécessaires à l’écriture de la thèse. J'ai, en outre, suivi le cours de Master-Recherche '' Vision naturelle et artificielle '' d'une durée de 20 heures et le cours '' Apprentissage et adaptation '' d'une durée de 8 heures. Toutes ces formations suivies sont intéressantes pour ma thèse et pour mon avancement professionnel à venir.

Le 5 mars, j'ai suivi au collège de France, le séminaire en français de M. Oussama Khatib, Professeur de l'Université de Stanford, dont le thème était « Des robots avec les hommes ». Partant de la théorie de la commande des systèmes mécaniques articulés, le séminaire de M. Khatib étendait le formalisme à la relation homme-robot.

Mon séjour dans la région Île-de-France était très fructueux. L'agglomération de Cergy-Pontoise se situe dans le département du Val-d'Oise, au nord-ouest à 40 minutes de Paris en RER. J'ai ainsi pu visiter des musées, voir des expositions, assister à quelques événements musicaux durant certains dimanches et jours fériés. Parmi ces variétés j’ai assisté au concert d'orgue de M. Jean Guillou à l’Église St Eustache de Paris, j’ai vu l’exposition « Mathématiques, un dépaysement soudain » à la Fondation Cartier et j’ai participé à la célébration nationale des fêtes du 14 juillet.

En juillet, j'ai participé au Jury concernant les exposés des étudiants francophones de notre département DFST qui ont séjourné à ETIS dans le cadre du partenariat franco-ukrainien en Master. En qualité de Membre du jury, j'ai aussi participé à l'évaluation des mini-projets présentés par ces étudiants. Il était indiscutable que cette activité m'a permis de mieux comprendre le fonctionnement du système de l'enseignement supérieur français et de me familiariser avec les aspects du travail pédagogique en France.

Tout cela a enrichi, sans commune mesure, mon niveau culturel et scientifique ainsi que mon niveau de français.

Durant mon séjour au laboratoire ETIS, j’ai aussi travaillé avec les Dr. Philippe Gaussier (Professeur des Universités, HDR), Dr. Arnaud Blanchard (ingénieur de recherche, PhD), Dr. Alexandre Pitti (maître de conférences, PhD) ainsi que Frédéric De Melo (ingénieur d'études), et les doctorants Antoine Rolland de Rengervé, David Bailly, Syed Khursheed Hasnain et Pierre Delarboulas.

Artem MELNYK, doctorant


Les nôtres à Paris ou le 1er séminaire de printemps de langue française et cultures francophones des étudiants du DFST de l'UNTD

Du 3 au 13 juin 2012, les 6 étudiants du Département Français de Sciences et Techniques de l'UNTD sélectionnés pour le programme Master en partenariat franco-ukrainien (master SIC de l'UCP, parcours « intelligence artificielle et robotique ») ont suivi ce séminaire. Il s'agit de M. Volodymyr Dolmatov, M.  Dmitriy Ipanov, M. Artur Nikitin, M. Milan Zaitsev, Mlle  Evgeniia Sniegina, Mlle Ganna Pugach.

Ce séjour s’est déroulé au Centre International de Langue Française et d'Action Culturelle (CILFAC) de L'Université de Cergy Pontoise. Il était organisé par Patrick Hénaff, Maître de Conférences et responsable du programme master en partenariat franco-ukrainien soutenu par l'ambassade de France, par Ratana Pok, service des relations internationales (SRI), par Florence Riflade, responsable du service des relations internationales, par Hung-The Diep, vice-président en charge du développement des relations.

Tous les matins les étudiants avaient des cours avec Nadine Courcoux, professeur de français langue étrangère (FLE) qui a préparé des visites et des rencontres de semaine. Les étudiants ont visité la Cité Nationale de l'Histoire de l'Immigration, le Panthéon, le Musée des arts et métiers à Paris, le Château de Versailles, le marché d'Aligre, le colloque international : « Robotics : Science and Technology » au Collège de France à Paris.

Un PortFolio de formation spécialement conçu pour ce séminaire de printemps en langue et culture, était remis en début de session à chaque étudiant qui l’a complété au long du séjour et en a rendu compte à un enseignant du CILFAC.

Le CILFAC a remis à chaque étudiant une attestation de langue française et cultures francophones.

L'hébergement en demi-pension était prévu en auberge de jeunesse au centre de Paris.

Après ce séjour culturel, et à partir du 13 juin 2012, les étudiants sont restés en France dans le cadre d'un séjour scientifique jusqu'au 31 juillet 2012 dans les laboratoires ETIS et LISV de l'Université de Cergy Pontoise et de l'Université de Versailles St Quentin dans le cadre des accords conclus entre ces universités et l'UNTD. Le financement de ce séjour scientifique était à la charge du Ministère ukrainien de l'éducation et de la science, de la jeunesse et des sports dans le cadre de son programme de bourses 2012 pour séjours scientifiques à l'étranger.

Evgeniia Sniegina a voulu parler de ses impressions:

«Enfin !!!!! Nous sommes arrivés à Paris. Après le long vol nous étions très impatients. Même à l’aéroport nous ne croyions pas que nous étions à la capitale française. Parce que c’était très intéressant de se trouver dans des pays différents en un jour. Le matin nous étions en Ukraine et l'après-midi nous étions en France!

A l’auberge nous avons rencontré les administrateurs gentils et polis. Là nous avons habité pendant 10 jours. C’était au centre de Paris à côté des Galléries Lafayette, Opéra, place de la Trinité, qui sont très connus partout.

Le jour suivant nous sommes allés à Cergy-Pontoise pour faire connaissance avec l’université, le laboratoire ETIS et les collaborateurs scientifiques. Nous y avons rencontré le professeur Philippe Gaussier qui nous avait fait les cours Internet en ligne. Nous avons aussi fait connaissance avec l’ensemble du laboratoire et ses travaux. C’étaient des robots et l’équipement pour les expériences uniques. On a fait des démonstrations pour nous. Nous étions très impressionnés. Après nous avions la semaine du séjour culturel. Nous avons suivi des cours de Mme Nadine Courcoux. Pendant nos études nous avons parlé français. Nous avons retenu beaucoup de mots nouveaux. C’était une parfaite pratique linguistique pour nous.


Madame Courcoux et Madame Kamozina
Pendant les cours nous avons parlé de l’histoire et de la culture de France. Nous avons discuté les questions politiques et économiques. Aux cours nous avons beaucoup pensé et raisonné. Il faut dire que nous avons eu beaucoup d’informations intéressantes sur la vie française. On ne peut apprendre ces informations qu’avec les habitants du pays.

Notre professeur de français, Mme Natalia Kamozina, était avec nous pendant la réalisation du séjour culturel. Elle a été notre guide à la fois sur le terrain et aux cours, et elle nous a aidés à comprendre ce que nous ne pouvions pas comprendre, à corriger notre grammaire. Elle était en général notre "baguette magique". Pour cela, nous lui sommes très reconnaissants. Il est impossible de ne pas admirer les connaissances de Natalia Valentinovna sur la France - son histoire, sa culture et les attractions du pays dans son ensemble.

Pendant cette période nous avons visité des sites historiques en France, tels que le Musée national de l'immigration, le Panthéon, le Musée des Arts et Métiers, la Tour Eiffel, le château de Vincennes, Château de Versailles et ses jardins. Pendant les excursions nous étions accompagnés par Mme Courcoux et Mme Kamozina. Après chaque visite nous avons écrit les réponses aux questions du portfolio.

Tous les monuments, les musées sont rénovés, sont en parfait état.


Remise des attestations culturelles
A la fin du programme culturel, nous avons présenté oralement ce que nous avons appris. Après cela, on nous a donné une attestation de participation au séjour culturel.

Après le programme culturel nous avons commencé nos activités de recherche. Nous sommes retournés aux laboratoires ETIS et LISV (Université de Versailles). Chacun a commencé à faire des recherches sur son sujet de projet d’initiation à la recherche.

Nous remercions notre Université et l’Ambassade de France pour nous avoir donné la possibilité de participer à ce séjour culturel à Paris».

P.S. Evgeniia Sniegina, Mlle Ganna Pugach, M Artur Nikitin continuent à travailler aux laboratoires de l’Université de Cergy Pontoise. Ils sont pleins de forces et plus motivés que jamais !!! Bon courage !!!

Kamozina N.V.,
professeur de français


Stage du doctorant PhD Khomenko Viacheslav

Grâce à l'activité du Département Français des Sciences et Techniques, l'Université Nationale Technique de Donetsk est le membre du réseau mondial de l'Agence Universitaire de la Francophonie (AUF). Cela permet aux jeunes chercheurs d'obtenir la possibilité à participer dans le développement des projets scientifiques communs, de réaliser son stage dans un des pays francophones du monde. A partir des projets de recherche de tout le monde, l'AUF choisit les meilleurs, les derniers doivent subir un contrôle strict de deux niveaux dans les conseils spécialisés : constitution documentaire, nouveauté scientifique et portée pratique.

En année d'études 2009/2010, j'ai reçu la bourse de recherche de l'AUF pour effectuer le stage dans un établissement d'enseignement supérieur en France. Pour la période du stage du 1 janvier au 31 juillet 2010 j'avais pour le but de réaliser une série des études expérimentales et théoriques pour valider le modèle du système électromécanique (l'application au robot Robian) et aussi de préciser ses paramètres. Ce modèle est nouveau et il permet d'étudier la dynamique des systèmes électromécaniques compliqués dans les régimes statiques et transitoires. Ce travail est lié avec les directions scientifiques communs des chaires “Commande électrique et automatisation des installations industrielles”, “Équipement mécanique des usines sidérurgiques” de l'UNTD de coté de l'Ukraine et du Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles et Équipes Traitement de l'Information et Systèmes (LISV-UVSQ, ETIS-UCP) de la France.

Les deux premiers mois du stage étaient devenus fructueux. On a passé le cours de formation selon la commande du robot. Après cela on a réussit de réaliser rapidement l'assortiment des actions de teste nécessaires (les patterns). Elles seront utilisées pendant l'estimation des paramètres du modèle mathématique, pour réveiller les déviations et détériorations éventuelles qui sont liées avec les processus oscillatoires dans les nœuds mécaniques et électriques d'un robot.

On développe maintenant l'équipement et les outils de programme permettant de mesurer plus exactement ces déviations. Les accéléromètres, inclinomètres, capteurs du courant et de la position sont misent à la base de l'installation. Le signal reçu des capteurs est après traité : on fait le filtrage, compensation du dérivage, intégration.

Le travail accompli était présenté sur la Journée des Doctorants dans la ville de Cergy, qui se trouve à proximité de Paris. Il a mérité les suffrages des spécialists et des organisateurs. D'après les résultats des recherches, on a soumis un article en français sur la conférence “Problèmes de l'électrotechnique moderne – 2010”, qui aura lieu cet été à Kiev.

Viacheslav Khomenko, doctorant PhD (UNTD, UVSQ)


Cergy-Pontoise: la coopération continue

L’accord de coopération entre l’Université nationale technique de Donetsk et l’Université de Cergy Pontoise n’existe que quatre mois, mais un grand travail a déjà été effectué.

Le séminaire international francophone réalisé, les doctorants et les masters de la spécialité « Electromécanique » ont eu l’intérêt mutuel de la part de deux Universités. D’après la proposition du chargé des cours Monsieur Patrick HÉNAFF on a examiné la question d’obtention des bourses d’un stage à court terme à l’Université de Cergy Pontoise de l’Ambassade de France à Kiev.

Le doctorant Monsieur MEL’NIK Artiom est devenu le candidat pour ce stage. Ayant présenté les documents nécessaires, après l’entretien à l’Ambassade de France à Kiev, Monsieur MEL’NIK Artiom a obtenu le feu vert.

Plus de 25 personnes de différentes écoles supérieures et des centres de recherches scientifiques de notre pays prétendaient obtenir la bourse d’un stage à court terme à l’Ambassade de France à Kiev. Ce stage dure un ou deux mois dans une des écoles supérieures partenaires. L’Accord entre notre Université et l’Université de Cergy Pontoise a joué le rôle décisif positif pour le stage de notre aspirant à l’Université de Cergy Pontoise. Dans le cadre de cet accord les parts ont décidé d’échanger des étudiants, des doctorants et des masters. Et en plus, nos candidats devaient correspondre aux exigences très sévères, avoir la connaissance excellente de l’orientation de recherches de l’école supérieure partenaire et de la langue française scientifique et technique. Monsieur MEL’NIK Artiom, doctorant de la chaire « Commande électrique et automatisation des systèmes industriels » avec l’expérience de l’enseignement des disciplines en français pour la spécialité « Systèmes électromécaniques d’automatisation et commande électrique » de DFST, a répondu parfaitement à ces exigences.

L’Ambassade de France à Kiev a accordé la bourse d’un mois de 15 novembre à 15 décembre 2009. L’établissement d’accueil était le laboratoire des Equipes Traitement de l'Information et Systèmes (ETIS). Notre doctorant a eu la possibilité de travailler dans le cadre de l’équipe de recherches qui s’occupe des problèmes de la programmation neurocybernétique des robots humanoïdes à titre de stagiaire.

Le robot électromécanique « KATANA ». est devenu l’objet de recherches. C’est une nouvelle génération des manipulateurs qui exige la mise au point détaillée aux plans de la capacité sensorielle. Les problèmes de la mise au point au plan de la création de l’algorithme efficace de commande a été chargé à notre stagiaire . Monsieur MEL’NIK Artiom a triomphé le problème posé : il a élaboré les algorithmes de commande et sensoriels du manipulateur de robot « KATANA ». La direction du laboratoire ETIS a estimé positivement ses résultats du travail et a proposé de préparer l’article scientifique pour la revue « Automatique ».

Les recherches accomplies par le laboratoire ETIS sont devenues le point de départ pour les élaborations scientifiques communes ultérieures dans le domaine du perfectionnement des algorithmes du contrôle et de la commande par les manipulateurs électriques des robots lors d’une interaction physique avec le milieu ambiant.

Cette orientation du travail scientifique est dirigée par le Professeur GAUSSIER Ph. et chargé des cours HÉNAFF P. de la part de l’Université de Cergy Pontoise, et le Professeur BORISSENKO Vladimir de la part de l’UNTD.

Les recherches sur le robot nouveau « «KATANA » seront continués cette année par le laboratoire ETIS et la chaire « Commande électrique et automatisation des systèmes industriels ».

Université Nationale Technique de Donetsk
Faculté des projets d’enseignement internationaux
Département Français des Sciences et Techniques
adresse: 58, rue Artiom, 83001 Donetsk
téléphone: +38 062 305 24 69
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